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"Chi mi aiuta a guidare una macchina?"
E' letteralmente la stessa domanda.
Kali Linux non è nient altro che una delle tante distro Linux, per cui non esiste un modo per "imparare a usare Kali Linux", ma solo un modo per imparare a usare Linux. E per imparare i principali comandi di Linux ci sono già molte guide:
Forum dedicato alla raccolta di guide e tools dedicati all'utilizzo e al miglioramento della vostra distribuzione Linux.
www.inforge.net
Kali dispone poi di tanti altri tools, installabili anche su altre distro, il cui utilizzo dipende da cosa serva effettivamente fare e il quale funzionamento, spesso, è ampiamente descritto sui siti ufficiali/su github