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Zero spese dipende da quello che hai già e dalle modalità d'uso che vuoi farne. Per esempio se installassi il server VPN su un PC non devi pagare nessuno direttamente ma dovresti lasciarlo acceso per accedere alla VPN e quindi stampare. Se invece hai un router che supporta (nativamente o con modifiche) OpenVPN o Wireguard puoi configurare quello ed avere accesso h24 fintanto che c'è internet e router e stampante sono accesi. Se hai un board pc tipo raspberry puoi usare quello lasciandolo acceso che consuma poco... Ci sono mille soluzioni però zero spese non è detto se il router è incompatibile e non hai altri device.
Ho un serverino di rete con la usb che va alla stampante, e tramite la 9001 stampo tranquillamente raggiungendolo al 192.168.1.25, se apro le porte verso l'esterno, e raggiungo tramite DDNS il serverino, cè la possibilità di mettere una pasword di stamp, per evitare che malintenzionati mandino in stampa ??